无人矿车诞生记

　　在智能化时代到来之际，作为国内矿用车行业的领军企业，北方股份的技术实力必须走在前面。设计团队把国外企业10年才研究出来的技术，用3年时间攻克下来，创造了奇迹。

　　国内首台无人驾驶矿车的研发，使中国智能制造的产品达到了新高度。

　　3月30日，在中国兵器北重集团北方股份试车场内，一台巨大的矿用车在行进，驾驶室内却不见人影。这台“巨无霸”就是北方股份新研发的NTE120AT无人驾驶电动轮矿车。矿车即将赴矿山实地运行，工程师们在对矿车进行最后的测试。自今年初这台无人驾驶电动轮矿车下线，我国由此成为继美国、日本后第3个涉足矿用车无人驾驶技术的国家。

　　踏着3米多高的楼梯，进入这台“巨无霸”驾驶室，一个白色箱子进入视线，这就是装有中控电脑的控制柜。车顶白色架子上装置的天线高高耸立。北方股份产品研究院装配工艺研究所装配工艺工程师邬鹏程介绍，矿车有4处感知系统，用来感知周围环境，再把相应信息传给中控电脑，中控电脑就是“驾驶员的眼睛”。车辆还有精准定位系统和安全执行系统，各大系统信息汇聚到中控电脑，运算处理，从而实现无人驾驶。“除线控无人驾驶模式，还有遥控无人驾驶模式和人工驾驶模式，为用户提供了更多选择。

　　近年来，随着大型露天矿山开采深度下探，坡度大、弯道多的现象逐渐增多，给矿山生产增加了难度，而矿区无人化运营是加快数字化智慧矿山建设的有效途径，有助于实现安全生产，降低人工和整车使用成本，提升运行效率。北方股份无人驾驶矿用车项目经理王逢全表示：“在智能化时代到来之际，作为国内矿用车行业的领军企业，北方股份的技术实力必须走在前面”。

　　2015年，NTE120AT无人驾驶电动轮矿车项目正式立项，由12个80后组成。没有任何技术参考，设计团队首先想到向已拥有成熟技术的美国和日本学习，却吃了闭门羹。谈到这段经历，王逢全很感慨：无人驾驶矿车技术在国际上是高精尖技术，发达国家实施技术垄断和封锁。我们要做全国第一，只能自主研发。

　　团队走进鞍山、鄂尔多斯、乌海等地各类大型矿场实地调研，在复杂、危险的矿场环境中了解矿用车作业全流程，采集大量矿用车行驶数据，记录各类生产场景……

　　眼看有了点头绪，团队却面临了新问题。“团队组建时有12人，后来走了三分之一，剩下的人都要超负荷工作，但大家齐心协力度过了难关。王逢全欣慰地说：“就这样，我们把国外企业10年才研究出来的技术，用3年时间攻克下来，创造了奇迹。”在5家国内顶尖产学研机构协助下，北方股份研发的无人驾驶矿用车在自主驾驶、自动作业、环境感知、行为控制和决策、定位及导航等关键技术上，均实现了矿车24小时无人驾驶循环作业。

　　研发成功只是第一步，能够使无人驾驶矿车顺利进入矿山试验是他们近期的重要工作。前进、倒车、刹车，前面道路是平坦还是颠簸，有没有障碍物……所有信息都要一一传回控制柜进行分析。可当信息综合起来回传时却又出现“当机”，无法处理。难题摆在工程师面前。“大家各调各的，可连起来就出现问题。我们四五天没怎么休息，就是找不到问题所在。” 电器调试设计工程师张强和同事们开始每条指令逐一测试，用示波器、专用软件来回对比数据，又是几天“无休眠”的调试，终于找到症结所在。“因为车在运动过程中，要实时掌握车的数据，指令会非常多。指令太多，系统反应不过来，容易出现问题。” 张强说，正常情况下应是每200毫秒刷新一次系统，我们给的药方是200毫秒里完成几百个数据来回传输，甚至在关键时候20毫秒就要刷新一遍的情况下，保证数据的准确，让这台“大块头”畅通无阻行驶。

　　站在矿车旁，仅轮胎高度就有常人身高的两倍多。邬鹏程调侃到：如果矿用车向你驶来，你会紧张吗？但工程师们经常要进行模拟试验。比如行进时的落石、每一个危险性的突发情况……只有通过模拟测试，才能够保证车辆在矿山遇见相同情况时自行解决。虽然危险，但大家必须亲身体验。

　　尽管一路坎坷，王逢全却很欣慰和自豪：国内首台无人驾驶矿车的研发，使中国智能制造的产品达到了新高度，已有实力和国际巨头进行竞争!(吕学先 实习生 赵馨)